English version

• polskie
podział tematyczny
 
• anglojęzyczne
podział tematyczny
 
Newsletter:

• Zamów informacje o nowościach z wybranego tematu
 
Informacje:

• o księgarni

• koszty wysyłki

• kontakt

• Cookies na stronie

Maszyny kroczące

Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne

Książka dotyczy robotów, które chodzą, czyli maszyn kroczących – przemieszczających się i działających w naturalnym otoczeniu bez pomocy człowieka.

Wykorzystywane są do prac w warunkach niebezpiecznych oraz trudno dostępnych dla ludzi i pojazdów kołowych - gaszą pożary, wyszukują miny, dokonują inspekcji w elektrowniach atomowych oraz wchodzą do kraterów aktywnych wulkanów.

Roboty te, w odróżnieniu od robotów przemysłowych, pomagają również człowiekowi w usługach - opiece nad dziećmi, ludźmi starszymi oraz niepełnosprawnymi.

Podręcznik zawiera podstawową wiedzę na temat wspomnianych maszyn kroczących. Omawia ich projektowanie, sterowanie (programowanie), a także przedstawia ich wzorce biologiczne.

Wydanie drugie zostało przez Autorkę uzupełnione o rozdział na temat robotów dwunożnych, tzw. bipedów.

Pozycja przeznaczona jest dla studentów kierunków: automatyka, robotyka oraz informatyka. Będzie również przydatna pracownikom naukowym i inżynierom-mechanikom, elektrykom, elektronikom oraz informatykom specjalizującym się w robotyce

Przedmowa

Wykaz ważniejszych oznaczeń

1. Szkic historyczny i podstawowe wiadomości
1.1. Historia
1.2. Klasyfikacja maszyn kroczących
1.3. Terminologia
1.3.1. Chody
1.3.2. Stabilność
1.4. Przykład wstępnej analizy chodu

2. System mechaniczny
2.1. Wprowadzenie
2.1.1. Cel projektowania
2.1.2. Części składowe systemu
2.2. Geometria urządzenia
2.2.1. Nogi
2.2.2. Stopy
2.3. Wpływ geometrycznych proporcji i masy urządzenia na wydatki energetyczne chodu
2.4. Obliczanie mocy silników
2.4.1. Wiadomości ogólne
2.4.2. Obliczanie mocy silników maszyn kroczących

3. System sterujący i czujniki
3.1. Wprowadzenie
3.2. Sprzężenie zwrotne
3.3. Profil prędkości silnika
3.4. Dobór nastaw regulatora
3.5. Sprzęt i narzędzia programowe
3.6. Czujniki
3.7. Struktura oprogramowania

4. Planowanie ruchu
4.1. Kinematyka nogi
4.1.1. Wprowadzenie
4.1.2. Zadanie proste kinematyki
4.1.3. Zadanie odwrotne kinematyki
4.2. Trajektoria ruchu końca nogi
4.2.1. Rozważania ogólne
4.2.2. Trajektoria ruchu końca nogi przy zmianach kierunku ruchu
4.3. Trajektoria ruchu maszyny
4.4. Synteza chodu

5. Adaptacja ruchu do właściwości podfoża i warunków otoczenia
5.1. Wprowadzenie
5.2. Sterowanie pozycyjno-siłowe
5.3. Odkształcenie podłoża pod wpływem siły
5.4. Problem rozkładu sił reakcji
5.4.1. Wprowadzenie
5.4.2. Układy współrzędnych i oznaczenia
5.4.3. Warunki równowagi sił i momentów sił
5.4.4. Modele uproszczone
5.4.5. Przykład

6. Generowanie chodu - wzorce biologiczne
6.1. Wprowadzenie
6.2. Generator chodu
6.2.1. Struktura biologiczna i modele matematyczne
6.2.2. Generator chodu owadów
6.2.3. Generator chodu ssaków
6.3. Mechanizmy zachowań
6.4. Rodzaje zachowań

7. Roboty dwunożne
7.1. Początki robotów humanoidalnych
7.2. Prawo Punktu Zerowego Momentu
7.3. Wykorzystanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do syntezy chodu
7.4. Zastosowanie Prawa Punktu Zerowego Momentu do korekty postury w czasie ruchu
7.5. Cechy chodu człowieka
7.6. Uproszczone modele chodu
7.7. Synteza ruchu robota dwunożnego

Podsumowanie
Literatura
Skorowidz

182 strony, Format: 16.5x23.5cm, oprawa miękka